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Robot seguidor de línea negra y blanca (muy fácil).

Robot seguidor de línea negra y blanca (muy fácil).

CONCEPTO: Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente una línea negra sobre un fondo blanco o una línea blanca sobre un fondo negro.

PARTES DEL ROBOT.

Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores (CNY70). Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practica los más comunes son los sensores infrarrojos (Emisor), y un fototransistor (receptor).

El CNY70.-Es un sensor de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor.
El CNY70 tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el ánodo y cátodo (EMISOR), y las otras dos se corresponden con el colector y el emisor (RECEPTOR).





Motores: En este proyecto utilizo motorreductores, que soportan asta 12v DC.

Fuente de energía: El robot obtiene la energía de una pila de 9v, para el robot utilizo pilas alkaline  ya que estas duran más y tienen potencia.

Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo del L293B (Driver) y el circuito inversor IC-40106. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere los integrados.

L293B: El L293B es un circuito integrado que incorpora dos drivers denominados "puentes H". Mediante ellos es posible activar un motor de corriente continua (DC), así como establecer su sentido de giro y, con un pequeño circuito adicional, controlar también su velocidad. 

El L293B es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por señales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una señal de habilitación que desconecta las salidas de los mismos. Dispone de una patilla para la alimentación de las cargas que se están controlando, de forma que dicha alimentación es independiente de la lógica de control.

CARACTERISTICAS.
  • Corriente de salida de 1A por canal.
  • Corriente pico de salida 2A por canal (no repetitiva).
  • Pines de Habilitación.
  • Alta inmunidad al ruido.
  • Fuentes de alimentación separadas.
  • Protección contra exceso de temperatura.
INVERSOR IC-40106:Lo que hace este integrado es invertir la señal digital que no envía el sensor CNY70.

Características del ic-40106.

Ø 6 compuertas inversoras (NOT) con entradas Schmitt trigger.
Ø La histéresis de las entradas incrementa la inmunidad al ruido y elimina el jitter.
Ø Tecnología: CMOS
Ø Voltaje de alimentación: 3 V a 15 V
Ø Encapsulado: DIP 14 pines.

MATERIALES.

     1 L293B
     1 CI-40106.
1 L293B (Driver controlador de motores).
2 motorreductores.
2 llantas.
4 diodos 1N4007.
1 LM7805 (Regulador de voltaje).
2 transistores NPN 2N2222A.
1 rueda loca.
1 pila de 9v (Alkaline).
2 resistencias de 220 ohm.
2 resistencias de 20kohm.
4 resistencias de 1kohm.

DIAGRAMA.


PISTAS.



PUENTES EN LA TARJETA DE CONTROL.



AL MOMENTO DE SOLDAR ,APÓYENSE DE SU MASCARA DE COMPONENTES.




CONEXIONES DE LOS CNY70 , A LA TARJETA DE CONTROL.






A CONTINUACIÓN FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA   BLANCA/NEGRA.




EN EL SIGUIENTE VÍDEO ,EXPLICO LA FABRICACIÓN DEL ROBOT.




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Comentarios

Andres Ayala dijo…
Hola Ivan podrías poner aca en el blog todos los planos porfavor
El de eagle también porfavor
Saludos de Colombia
johny merida dijo…
Tal vez tienes un tacometro a led....gracias
Brian Alexis dijo…
hola ivan, me podras proporcionar el diagrama y el pcv en proteus

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Este es el diagrama..

También el circuito esta en  proteus.


MATERIALES.
1 resistencia de 10k (R1)1 resistencia de 100k (R2)4 resistencias de 1k (R3, R4, R5, R7)1 resistencia de 330 ohm. (R6)2 transistores NPN 2N2222A (Q1 Y Q2)1 potenciómetro de 100k.1 micro pequeño.1 condensador electrolítico de 47uF /16v…

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